PX4 最小应用程序
PX4 应用的“构建”，简单说就是：把你写的 PX4 应用代码，编译、链接，并打包进 PX4 固件或仿真程序里，让 PX4 能识别并运行它。
整体的流程：
你写的代码
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CMake 告诉 PX4 这个应用怎么编译
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make px4_sitl 编译整个 PX4 工程
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生成可运行的 PX4 模块
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进入 PX4 shell
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输入应用名运行1. 创建c文件
创建一个新的目录PX4-Autopilot/src/examples/hello_sky_app。
在该目录下创建一个名为hello_sky_app.c的新 C 文件：
#include <px4_platform_common/log.h> // 引入PX4的日志系统
// 主函数必须按所示方式命名<module_name>_main并从模块中导出。
__EXPORT int hello_sky_app_main(int argc, char *argv[]);
int hello_sky_app_main(int argc, char *argv[])
{
PX4_INFO("Hello Sky!");
return OK;
}2. 创建Cmake文件
在同一个文件夹，创建CMakeLists.txt文件：
px4_add_module(
MODULE examples__hello_sky_app # 模块的内部名字,也是模块的路径，双下划线 __ 可以理解成把路径里的 /
MAIN hello_sky_app # 模块主入口
STACK_MAIN 2000 # 分配 2000 字节左右的栈空间
SRCS # 源文件列表。也就是这个模块由哪些 .c / .cpp 文件编译而来
hello_sky_app.c
DEPENDS # 暂时没有依赖项
)px4_add_module是 PX4 自己封装的 CMake 函数。普通 CMake 里没有这个函数，它是 PX4 构建系统提供的。它的作用类似于告诉 PX4：
“我要添加一个 PX4 模块，这个模块有哪些源文件，入口函数叫什么，需要多少栈空间，依赖哪些东西。”
3. 创建Kconfig文件
在同一个文件夹，创建Kconfig文件：
menuconfig EXAMPLES_HELLO_SKY_APP // 必须大写，是否启用 hello_sky_app 这个模块
bool "hello_sky_app"
default n // 默认不打开
---help--- // help是帮助说明，给人看的，不影响编译逻辑
Enable support for hello_sky_app作用：给 hello_sky_app 创建一个“编译开关”，让 PX4 的配置系统知道这个应用是否应该被编译进去。
4. 构建（仿真中）
make px4_sitl_default boardconfig
在 examples 中启用 hello_sky_app，保存退出。
make px4_sitl_default none
在pxh>中
输入:
hello_sky_app
输出：
pxh> hello_sky_app
INFO [hello_sky_app] Hello Sky!