DIY 无人机记录
组装与校准
组装
这一块我没有详细记录，主要是同组另一位同学记录组装的全过程，我这边就只贴几张过程图。
组装还是蛮容易的，这一块最难最重要的一部分是焊接，尝试了很久，后来终于有点熟练了。
我们同时组装了两台一样的无人机。
校准
这一部分我也没有过多记录，组装完成后，在QGC刷一下固件；传感器一栏里面把所有的传感器按照教程校准一遍；然后再把遥控器配对，把遥控器的遥感校准，频道也设置一下；接着再电源一栏里面把电调校准；之后再校准电机，设置四个电机，确认好转向；最后设置一下安全设置。
参考师兄的记录：https://app.notion.com/p/2f6b7664a095803da255c8785572a93d?v=2f6b7664a0958013a6a6000c337cbfa1&p=34fb7664a09580629c49edea0f275144&pm=s
试飞记录
无人机的三种飞行模式
| 模式 | 飞控自动保持 | 松开摇杆后的表现 | 主要依赖 |
|---|---|---|---|
| Stabilized 自稳模式 | 姿态角 | 机身回正，但不会定高、定点 | IMU |
| Altitude 高度模式 | 姿态角＋高度 | 机身回正并保持高度，但可能水平漂移 | IMU＋气压计 |
| Position 位置模式 | 姿态角＋高度＋水平位置 | 保持当前高度和空间位置 | IMU＋气压计＋GPS/视觉定位 |
第一次试飞（成功）
第一次简单飞了一下，感觉很好操控，很稳。但结果回来发现设置的是postion模式，本来就好操控。
第二次试飞（炸机）
第二次换成stable模式，一下子难操控很多，轻推油门直接一飞冲天，而且无人机一直在随风飘远，很难操控，最终降低油门无人机直线下降，撞坏了一个腿，分电板掉了一根焊线。
修好之后，重新把分电板的焊点加固了一下。
第三次试飞（炸机）
想尝试一下大幅度的飞行，看看角加速度的曲线怎么样，便于后续调PID。这次操控也有经验一些了，大概能简单调整无人机的位置，但无人机的油门依旧很难操控，总是一飞冲天，还一直漂移。期间无人机飞的很高，得有十米了，而且会自动悬停在那个高度，这个时候降油门也没反应，只能赶快调到positon模式，再降低油门让无人机慢慢降下来。后来发现无人机当时好像自动切到一个loiter模式了，悬停在空中，可能是由于飞太高了吧。这次也有一点经验了，知道灵活切换到position模式来保活。
这次炸机应该是因为电机烧了，可能是飞太久了，在stable模式缓慢降落过程中，大概是又加了一点油门吧，突然电机狂转冒烟，无人机侧翻倒地，幸亏外观没有损坏，只是电源掉出来了，后来换了一个新的电调和电机。
第四次试飞（炸机）
油门依然很难操控，总是一窜上天。有时候还感觉推油门没反应，降油门也不降落，很奇怪，而且这几次无人机起飞都是三个电机先转，还有一个电机每次都是慢一拍开转。
这次炸机或许是因为无人机离我们水平位置太远了，也可能是接收器松动了，遥控器突然断了。无人机一直飞到中操的栏杆，撞上去了，然后翻在地上，电机转不动，遥控器也断了，kill不了。我们冒险去把无人机的电源拔了，无人机掉了一个桨叶，其他桨叶也磨了好多。同时遥控器接收器也断了，掉出来了，这次维修我们用3M胶和绝缘胶加固了接收器，也换了新桨叶。
第五次试飞（成功）
在调PID之前，发现还需要先调一下滤波。于是这次先去飞个简单的日志，回来分析一下滤波图。这次飞行还是遇到之前的那个问题，就是无人机一飞冲天，然后降油门又不降落，最终还是强迫切换为position模式降落。
回来分析了一下滤波图，将低通滤波IMU_DGYRO_CUTOFF设为20，IMU_GYRO_CUTOF设为40；又将静态陷波滤波设为：
IMU_GYRO_NF0_FRQ = 80
IMU_GYRO_NF0_BW = 20
IMU_GYRO_NF1_FRQ =160
IMU_GYRO_NF1_BW =20第六次试飞（成功）
之前遇到的起飞，三个桨叶先转，一个桨叶反应慢一拍的问题，问了师兄，说是电调校准的问题。于是又重新校准了一下PWM电调和加速度计。现在一解锁电机就直接开转了，师兄说这才是正常的。
这次飞确实感觉稳了一些，没有一飞冲天，但是现在还是感觉油门还是有点灵敏，还是会不小心飞高。下次应该给遥控器油门安装一个回中配件，这样飞的稳一些。
调完滤波后，这次主要还是看滤波的调整结果，结果还可以。
这是before：
这是after，明显看到陷波的两条线了，效果还是有的：
第七次试飞（成功）
分析了Roll和Pitch的角速度图像（上图）之后，尝试调参，将Roll的D从0.003加到0.0036，将Pitch的D从0.003加到0.0034。
这次起飞更有经验了，需要先接飞控，等遥控器连上了，再接电机。不然有可能遥控器还没有接上，电机就开转了，又控制不了。
最终结果是D仍然加得不够多，继续将Roll的D增加到0.0042，Pitch的D也增加到0.0042。
第八次试飞（成功）
Roll有一处异常，其余高度都不错。
Pitch有三处异常，看起来还是有一点超调。
但是分析下面两个阶跃图（阶跃图用于观察无人机对“突然改变的控制指令”能否快速、准确地跟随），感觉其实还行，Ptich的这个图相当好了，Roll的这个图也差不多了，但是可能还需要调整一下I。
同时感觉相应延迟太远了，这次准备先把K加20%，从1到1.2，再测试一次，先不改I，因为I会随着K的变化而增大。
第九次试飞（成功）
调完K之后又飞了一次，好像不应该先调K，现在这个阶跃图直接变到0.5了，于是我还把K调回去了，先调I吧。这次把Roll的i从0.2调到了0.24，加了20%。
这次遇到的问题是，阶跃图最下面有一段黑条，然后相应反而变差了，离1更远了。考虑到可能是飞行的问题，下次准备再空中先多悬停一会，然后再给各个方向的激励。最后降落也尽量稳一些，慢慢降落下来，不kill。
第十次试飞（成功）
这次飞得非常稳，飞了很久，落地也稳，这个阶跃图正常了，所以说飞行的时候还是需要多飞多测一会。
可以看到，Pitch的图依旧很稳，然后Roll的图这次超过了一点，于是我们把Roll的I从0.24降低到0.23了。
关于Yaw，我们这个貌似非常好，不用再调了。
第十一次试飞（待飞）
现在开始调角度环了，发现Roll的图像还可以，Pitch需要稍微加一点P。
于是我们把Pitch的P从6.5加到了7，看看效果。
目前参数清单
| 类别 | 参数 | 当前值 |
|---|---|---|
| 低通滤波 | IMU_GYRO_CUTOFF | 40 Hz |
| IMU_DGYRO_CUTOFF | 20 Hz | |
| 静态陷波滤波 | IMU_GYRO_NF0_EN | Enabled (1) |
| IMU_GYRO_NF0_FRQ | 80 Hz | |
| IMU_GYRO_NF0_BW | 20 Hz | |
| IMU_GYRO_NF1_EN | Enabled (1) | |
| IMU_GYRO_NF1_FRQ | 160 Hz | |
| IMU_GYRO_NF1_BW | 20 Hz | |
| IMU输出频率 | IMU_GYRO_RATEMAX | 800 Hz |
| Roll角速度环 PID | MC_ROLLRATE_P | 0.150 |
| MC_ROLLRATE_I | 0.230 | |
| MC_ROLLRATE_D | 0.0042 | |
| Pitch角速度环 PID | MC_PITCHRATE_P | 0.150 |
| MC_PITCHRATE_I | 0.200 | |
| MC_PITCHRATE_D | 0.0042 | |
| Yaw角速度环 PID | MC_YAWRATE_P | 0.200 |
| MC_YAWRATE_I | 0.100 | |
| MC_YAWRATE_D | 0.000 | |
| Roll角度环 | MC_ROLL_P | 6.50 |
| Pitch角度环 | MC_PITCH_P | 7.00 |
| Yaw角度环 | MC_YAW_P | 2.80 |
