5寸机初次调参和故障修复记录

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2026-09-16

1. 校准

IMU_GYRO_RATEMAX设置为 1000，之前10寸机貌似是 800。

MPC_THR_HOVER 设置为 20 %，比之前小一点。

其他基础校准和10寸机差不多，重点是 Dshot 电机校准那一块和之前的电机有一点点不一样。

具体的校准如下：

先确认页面上的构型图与实机一致（电机数量、转向）。
协议选 DShot 300（不要 150/600）：PX4 的 PID 循环频率没那么高，600 无收益且更容易被噪声干扰；六轴/八轴需为第 5–8 路同样设置。
Identify & Assign Motors：拆桨、插电池给 ESC 供电 → 点按钮让某个电机转 → 在图上点对应编号，逐个认完。
电机转向：
- Props In（默认）：1、2 逆时针，3、4 顺时针；
- Props Out（推荐）：1、2 顺时针，3、4 逆时针——急协调转弯（滚转+偏航）时后电机不用同时兼顾俯仰与偏航，控制权限更好。
- 改向方法：DShot ESC 可在 Actuator Testing 里用 set spin direction 1/2 软件反转；或直接对调任意两根电机线。
电机位置：量前两电机间距、后两电机间距、前后间距，填对应 X/Y，让 PX4 精确掌握力臂。

DSHOT_BIDIR_EN = Enabled；MOT_POLE_COUNT = 转子磁铁数（小电机常见 14，很小的 12，大电机常见 28，我的这个5寸机貌似是 14），用于把电调上报的电 RPM 换算成机械 RPM。

在 altitude 模式下进行的多次升高、下降和悬停，分析 Motor RPM 这张图。

例如，这是我的：

可以大概算到，最大和最小转速分别约为 19,000RPM 和 12,500RPM，大部分时间的正常工作范围大约在 14,000～18,000 RPM。

根据表格调整如下的一下参数：

参数	设置方法
`IMU_GYRO_DNF_EN`	设为 1（仅用 ESC RPM）；若勾了 FFT 要取消
`IMU_GYRO_FFT_EN`	关闭（FFT 引擎本系列不讲，更适合没有 RPM 数据的大机型）
`IMU_GYRO_DNF_MIN`	= 最低电机频率 × 0.9 = (最低 RPM ÷ 60) × 0.9
`IMU_GYRO_DNF_BW`	初值取 DNF_MIN 的约 20%，之后再压窄
`IMU_GYRO_DNF_HMC`	两叶桨设 2，三叶桨设 3；普通机型设 4 以上没有收益

计算得到，我的 IMU_GYRO_DNF_MIN 为 188Hz，IMU_GYRO_DNF_BW 为 38Hz，但是 IMU_GYRO_DNF_BW 的默认最大值不能超过 30，所以我暂时设置为 30，再飞一次，PSD 图如下：

估算最低的这条噪声带的带宽，大概为 16Hz，所以 IMU_GYRO_DNF_BW的值或许可以降低，首先测试一次 24Hz，再测试一次 15Hz。

看 raw angular velocity 曲线，收窄带宽后曲线应基本不变；若突然出现高频“毛刺”，说明陷波两侧漏噪声，需把带宽稍微加大。

24Hz 和 15Hz 的曲线如下：

感觉光凭网上的教程，无法分辨，于是询问 ai。

实测 IMU_GYRO_DNF_BW = 30 / 24 / 15 Hz。
Raw Gyro 和 PSD 中始终存在高频振动，不能单独据此判断带宽是否过窄。
关键看 Actuator Controls FFT：
15 Hz 与 24 Hz 相比，高频段没有明显新增峰值或噪声抬升，说明 15 Hz 暂未出现明显漏噪。
PSD 中单条电机噪声带宽约 16 Hz。
因此：
- 15 Hz：可以用，延迟更低。
- 18~20 Hz：更稳妥，给不同转速/工况留一定余量。