用于UE仿真的真实场景的简单扫描处理
整体思路：手机扫描导出 -> Blender做一些简单处理（可选） -> 导入UE做碰撞测试 -> AirSim作为环境运行
手机激光雷达扫描
1. 软件选择
使用的手机软件：3D Scanner app（使用iphone扫描）
安卓手机可以尝试类似软件，效果基本一致：Polycam
2. 扫描方式
使用基于雷达的视频扫描模式，对需要扫描的场景进行扫描，按提示扫描即可。
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3. 快速上手
一个参考视频：快速上手3d scanner，建议导出为.FBX格式文件。
4. 局限
首先需要有支持激光雷达的手机。
其次，仅用手机扫描无法扫描精细化的物体，对于整个室内以及各种杂物的建模极其粗糙，建议只扫描一个主要的，不精细的场景（比如堆一些箱子作为障碍物）。如果需要整个精细室内环境，甚至是室外环境，建议找专业人士用专业设备扫描。
Blender处理
1. FBX导入Blender
打开Blender，点击File → New → General
删除默认立方体（按X）
设置单位，右侧 Scene Properties：
Units下选择Unit System：Metric和Unit Scale：1.0。如下图。
导入FBX，File → Import → FBX (.fbx)
此时可以看到已经导入，点击右上角的第三个球体，才可以显示出颜色。
2. 裁剪与地面设置
可以看到，我导入的场景有不规则的地面，还有一些障碍物在上面。我这里打算把地面裁剪为一个长方形，然后手动添加四面墙来作为环绕，构建一个室内的环境。
通过cube来裁剪，添加裁剪框
Shift + A → Mesh → Cube，调整右边的cube参数，让它变成一个长方形，覆盖需要裁剪的地面范围，略高于地面即可。
Bollean裁剪
选中 扫描模型，右侧 → Modifier（扳手图标），Add Modifier → Boolean，选择Intersect，然后Object：选择刚刚的 Cube → Apply → 删除 Cube。
拉平地面（可选）
选中扫描模型
Tab→ Edit Mode，按键盘上的1（非小键盘）切到「顶点选择模式」，然后按小键盘的1切换正视，再按小键盘的5切换正交视图。从最底部往上框选一小段高度的顶点（只框地面那一层），即可选择地面，按下S → Z → 0 → Enter，拉平地面。
地面对齐 Z=0
回到 Object Mode，按下G → Z，调整move，使得坐标原点在地面。
然后选中扫描模型，Ctrl + A，选择：✅ Apply Location✅ Apply Rotation✅ Apply Scale，按N发现，地面 = 世界坐标 Z = 0。
3. 手动添加墙体，构造室内环境
建第一面墙。
确保在 Object Mode，Shift + A，Mesh → Plane，此时一个平面出现在地面中心。
选中 Plane，按G，把它拖到你地面的一条边上，调整角度为90。
默认旋转后，墙可能是一半在地下，按 G，按Z，把 Plane 的底边贴到地面，此时底边应刚好在 Z = 0。
拉出墙的高度，我这边设置的2m。
拉出墙的厚度，选中墙，右侧 → 扳手图标（Modifier），Add Modifier → Solidify，设置：Thickness：0.1，Offset:0。墙变成有厚度的实体。
在 Solidify 修改器中，点击 Apply。
如下图，完成第一面墙。
复制出另外三面墙。
4. 调整场景大小
框选 所有物体（A），按S，可以拖动来修改大小。
5. 导出的参数选择
File → Export → FBX (.fbx)
Transform
Scale: 1.0 Apply Transform: ✔ Forward: -Z Forward Up: Y UpGeometry
Apply Modifiers: ✔ Smoothing: FaceArmature
❌ Add Leaf Bones（关掉）Path Mode（重要，否则导入ue没有材质）
Copy Copy右边的Embed Textures ✔（如果你地面贴图在用）
导入UE
1. 新建UE项目导入fbx文件
项目类型选择：游戏。
模板选择：空白。
直接将fbx文件，拖入左下角内容浏览器，导入。
不要勾选骨骼网格体，勾选下面的合并网格体
然后把内容浏览器里面导入的模型拖入场景中，把原来的floor隐藏。
2. 设置碰撞
双击内容浏览器里面的IndoorRoom_AirSim，点击右边细节框里面的碰撞，选择复杂碰撞，左上角保存。
