AirSim入门
飞控先用AirSim自带的SimpleFlight，后续对接到px4便于实机部署。
修改json文件
在 C:\Users\yyx_x\Documents\AirSim\settings.json，修改文件：
{
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Multirotor",
"Vehicles": {
"Drone1": {
"VehicleType": "SimpleFlight",
"AutoCreate": true
}
}
}这相当于一个配置表，AirSim 在 UE 场景启动时会自动读取这个文件。它启动了无人机仿真，创建了名为Drone1的无人机，并使用SimpleFlight飞控，这里没有用px4飞控，仅仅是入门环节。
Python控制流程
Python
↓
AirSim RPC
↓
Drone1(SimpleFlight)
↓
无人机运动hello_drone.py
第一个示例脚本（起飞拍照）
import airsim
import os
import numpy as np
client = airsim.MultirotorClient() # 连接到airsim
client.confirmConnection() # 确认连接，返回connected
client.enableApiControl(True) # 开启api
client.armDisarm(True) # 开启电机
client.takeoffAsync().join() # 起飞，join()是等待,起飞完成再继续执行
client.moveToPositionAsync(-1, 1, -1, 1).join() # 移动到指定位置
# 获取图像的api
responses = client.simGetImages([
airsim.ImageRequest("0", airsim.ImageType.DepthVis, False, False),
airsim.ImageRequest("1", airsim.ImageType.DepthPlanar, True, False)
])
print(f"Retrieved images: {len(responses)}")
# 保存两种图像
for i, response in enumerate(responses):
if response.pixels_as_float:
print(f"Float image size {len(response.image_data_float)}")
img1d = np.array(response.image_data_float, dtype=np.float32)
img2d = img1d.reshape(response.height, response.width)
filename = os.path.join(os.getcwd(), f"py{i}.pfm")
airsim.write_pfm(filename, img2d)
print("Saved:", filename)
else:
print(f"Uint8 image size {len(response.image_data_uint8)}")
filename = os.path.join(os.getcwd(), f"py{i}.png")
airsim.write_file(filename, re
# 保存两种图像sponse.image_data_uint8)
print("Saved:", filename)一些常用的API
详情见：https://frendowu.github.io/AirSim-docs-zh/apis/#common-apis
常见问题
1. 运行 API 时，Unreal 引擎运行速度明显变慢。
如果发现虚幻引擎窗口失去焦点时，虚幻引擎运行速度明显变慢，则在虚幻编辑器中转到“编辑->编辑器首选项”，在“搜索”框中键入“CPU”，并确保“在后台运行时减少 CPU 使用率”未选中。
