ROS常用命令
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2025-12-27
常用命令
1.rosnode
rosnode 是用于获取节点信息的命令
rosnode ping 节点名 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 节点名 打印节点信息
rosnode machine 机器名 列出指定设备上节点
rosnode kill 节点名 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接的节点2.rostopic
rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic list 显示所有活动状态下的主题
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型- rostopic pub
可以直接调用命令向订阅者发布消息(输入rostopic pub 后按tab自动补全)
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixirostopic pub -r 10 /主题名称 消息类型 消息内容3.rosservice
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时,如果对相关工作空间没有配置 path,需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
rosservice args 打印服务参数
rosservice call 使用提供的参数调用服务
rosservice find 按照服务类型查找服务
rosservice info 打印有关服务的信息
rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri- rosservice call
调用服务,充当一个客户端来直接使用服务。
4.rosmsg(用于话题通信)
rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包- rosmsg show
显示消息描述
//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocityrossrv(用于服务通信)
rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具,与 rosmsg 使用语法高度雷同。
- rossrv list(用之前记得刷新环境变量)
yyx@TX:~/demo02_ws$ source ./devel/setup.bash
yyx@TX:~/demo02_ws$ rossrv list | grep -i Addints
service/Addintsyyx@TX:~/demo02_ws$ rossrv info service/Addints
int32 num1
int32 num2
---
int32 sumrosparam(用于参数服务器)
rosparam包含rosparam命令行工具,用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数- rosparam set
rosparam set name huluwa
//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id- rosparam get
rosparam get name
//结果
huluwa