ROS运行管理

约 1081 字大约 4 分钟

2025-12-27

ROS运行管理

元功能包

在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。

首先:新建一个功能包

然后:修改package.xml ,内容如下:

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()
// 不可以有换行

launch文件

使用方法：
roslaunch 包名 launch文件名.launch

launch标签

<launch deprecated = "弃用声明">
------
</launch>

node标签
属性：
- pkg="包名"
  节点所属的包
- type="nodeType"
  节点类型(与之相同名称的可执行文件)
- name="nodeName"
  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
- args="xxx xxx xxx" (可选)
  将参数传递给节点
- machine="机器名"
  在指定机器上启动节点
- respawn="true | false" (可选)
  如果节点退出，是否自动重启
- respawn_delay=" N" (可选)
  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
- required="true | false" (可选)
  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
- ns="xxx" (可选)
  在指定命名空间 xxx 中启动节点
- clear_params="true | false" (可选)
  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
- output="log | screen" (可选)
  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
include标签
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
- file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
  要包含的文件路径
- ns="xxx" (可选)
  在指定命名空间导入文件
在launch文件夹中新建一个start_turtle_use.launch，来复用之前写的start_turtle.launch。
```

<launch>
    <include file ="$(find test)/launch/start_turtle.launch" />
</launch>
```

remap标签

用于话题重命名

这里把乌龟GUI的控制话题/turtle1/cmd_vel重命名/cmd_vel。

<!-- 启动乌龟GUI与键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen">
        <remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel"/>;
    </node>
    <!-- 乌龟键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen" />
</launch>

然后可以调用ros自带的键盘控制节点，他的话题就是cmd_vel。

yyx@TX:~$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

param标签
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
- name="命名空间/参数名"
  参数名称，可以包含命名空间
- value="xxx" (可选)
  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
- type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
  - 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
  - "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
  - 其他是字符串
```
<launch>
    <param name = "param-a" type = "int" value = "100"/>
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" >
        <param name = "param-b" type = "int" value = "100"/>
    </node>
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen" />
</launch>
```
这里加了/param-a和/turtle1/param-b两个
参数。在launch标签和node标签内的param有所区别。
rosparam
略。
group
<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间。
略。
arg
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性。
有点像宏定义，可以设置参数的默认值。
略。

重名问题

节点重名

语法: rosrun 包名节点名 __ns:=新名称，可以设置节点的命名空间。
```
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
```
语法: rosrun 包名节点名 __name:=新名称
```
rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1
```
语法: rosrun 包名节点名 ns:=新名称 name:=新名称
```
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn
```
在launch文件里面也可以起名字和命名空间

话题重名

将 teleop_twist_keyboard 节点的话题由/cmd_vel设置为/turtle1/cmd_vel

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

通过launch文件的remap
编码设置话题名称（略）

参数名称设置

rosrun设置
语法: rosrun 包名节点名称 _参数名:=参数值
```
rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100
```
launch文件设置
param标签
编码实现
略。

贡献者

salt235