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ROS常用API与头文件源文件

约 905 字大约 3 分钟

2025-12-27

ROS常用API与头文件源文件

ROS::init()

void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);
\param argc 参数个数
\param argv 参数列表
\param name 节点名称，需要保证其唯一性，不允许包含命名空间
\param options 节点启动选项，被封装进了ros::init_options

  • argc，argv的使用

    可以按照特定的格式给参数服务器传参。

    rosrun 包名 文件名 _参数名:=参数值
    yyx@TX:~/demo01_ws$ rosrun sub_pub pub _length:=2.0

    这个时候就可以看到参数服务器多了一个全局参数/talker/length ：

    yyx@TX:~/demo01_ws$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_tx__44263
/rosversion
/run_id
/talker/length

  • option的使用

    ros::init(argc, argv, "talker", ros::init_options::AnonymousName);

    这样就可以选择一个节点多次启动，会在节点名后面添加一个随机数字避免重复。

NodeHandle

在 roscpp 中，话题和服务的相关对象一般由 NodeHandle 创建。

话题发布者对象

 Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false)
\param topic 发布消息使用的话题
\param queue_size 等待发送给订阅者的最大消息数量
\param latch (optional) 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者

  • latch设置为true的作用？

    以静态地图发布为例，可以将地图发布对象的latch设置为true，并且只发布一次数据，每当有订阅者连接时，都会收到一次地图，提高了地图的发送效率。

回旋函数

在ROS程序中，频繁的使用了 rosspinOnce() 两个回旋函数，可以用于处理回调函数。

相同点:二者都用于处理回调函数；

**不同点:**rosspinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环)，在 rosspinOnce() 后的语句可以执行。

时间

ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器...都与时间相关。

获取当前时刻

ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败
ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数

设置制定时刻

ros::Time t1(20, 232323343);
ros::Time t2(20.6);
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",t1.toSec());
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",t2.toSec());
// [INFO] [1761726830.062000291]: 当前时刻:20.23
// [INFO] [1761726830.062025869]: 当前时刻:20.60

持续时间

ROS_INFO("吃到睡针了");
ros::Duration du(4);
du.sleep();
ROS_INFO("睡了4s");

时间运算

ros::Time begin = ros::Time::now();
ros::Duration du1(2);
// time和duration运算
ros::Time end = begin + du1;
ROS_INFO("begin:%.2f", begin.toSec());
ROS_INFO("end:%.2f", end.toSec());
// duration之间也可以加减运算
// time和time之间不能加，只能相减生成duration

定时器

Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const;
\param period 时间间隔
\param callback 回调函数
\param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
\param autostart 如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动。

具体使用：

ROS_INFO("-------------定时器--------------");
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1), cb);
ros::spin();

还需要一个回调函数：

void cb(const ros::TimerEvent& event)
{
    ROS_INFO("----------------");
}

贡献者

salt235